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UKFによる加速度・角速度を使った姿勢推定

IMUの姿勢推定がちょっと必要になりそうな気配があったので,試しにスマートフォンの姿勢を加速度・角速度からUnscented Kalman Filterを使って姿勢を推定するプログラムを作成しました.スマートフォンからPCに加速度・角速度データを送信し,Unscented Kalman Filterを使い,PC側で姿勢を推定・表示しています.

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