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CompressedImageのcompressedDepthをデコードする

ROSで画像を扱うにはsensor_msgs/Imageがおなじみですが,画像容量とか通信帯域を節約したいときにはsensor_msgs/CompressedImageを使ったりすると思います.CompressedImageでは,普通のRGB画像はだいたいjpgとかpngとかで圧縮されているので,公式チュートリアルにあるみたいにOpenCVのimdecodeでデコードすればいいんですが,Depth画像の圧縮フォーマットを見ると”compressedDepth”とかいうよくわからないフォーマットになっていて,そのままではデコードできません.C++ならimage_transportパッケージを使うといいんだと思いますが,pythonには対応していないというのと,republishもなんだか微妙だったので”compressedDepth”の中身とデコードの仕方を調べてみました.

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