lsd slam

前回なぜ魚眼レンズのキャリブレーションに必死になっていたかというと,単眼SLAMで遊びたかったからなんです.特に最近流行りのLSD SLAMを使いたかったので,広視野のレンズが必要だったんですね.で,晴れて魚眼レンズのrectificationができたので,LSD SLAMにデータを食わせてみました.

特にパラメータチューニングとかはしていないのですが,なかなか良く動いているみたいです.いろいろカメラを動かしているとノイジーな点群が出力されることもありますが,屋内なら大体そんなに破綻しないで3次元マップが得られました.

屋外データでも動かしてみたのですが,こちらはあまり良い結果が得られませんでした.カメラの動きが割と速かったのが原因かもしれません.撮影開始時に手がかりになりそうな構築物をたくさん写しておくのが大事なのかな?これを使って色々遊んでみたいことがあるので,しっかりマスターしておきたいところです.

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