ROS Melodicでpointgrey

pointgrey_camera_driverがmelodicからROSの標準パッケージ落ちしたので手動でのインストール手順をメモっときます.

基本的には以下のissueに従う.

https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver/issues/183

・依存ライブラリをインストール

sudo apt-get install libraw1394-11 libgtkmm-2.4-1v5 libglademm-2.4-1v5 libgtkglextmm-x11-1.2-dev libgtkglextmm-x11-1.2 libusb-1.0-0

・flycapture SDKをダウンロード&インストール

https://www.flir.com/products/flycapture-sdk
“Download now” -> “Download from BOX” -> “Linux” -> “flycapture2-***-amd64-pkg_bionic.tgz”

tar xzvf flycapture2-*.tgz
cd flycapture2*
./install_flycapture.sh

・pointgrey_camera_driverをクローン&ビルド

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver.git

引っ越し

いろいろあって,先週転職(?)と引っ越ししました.どうにもせわしなくてブログに手を付けられないですね.折を見てもっと更新していきたいとは思うのですが...
とりあえず引越しに際して買ったもののなかで好感触だったハンモックとルンバの写真をあげて更新したふりをしておきます.

DSOでAR ~ 3. visual odometryを使ったAR

カメラ姿勢が得られれば単純なARを表示するのは非常に簡単です.基本的には表示したい3次元物体を,推定されたカメラ姿勢を基にカメラ座標系へ変換し,カメラ内部パラメータを使って画像上へ投影するだけです.

ただ,一つ問題になるのはスケールの推定です.原理的に単眼のvisual SLAM/odometryにおいては画像情報だけから環境のスケールを推定することができません.例えば,大きな箱を遠くから見ているのと,小さな箱を近く見ている場合には同じような絵が得られてしまうため大きさの区別がつきません.そのため,ARにおいて物体の大きさを指定して特定の場所に置くというのは少し難しい話になります(大きさ10cmの立方体をカメラから100cm前に置く!みたいなことを正確に行うのは難しい).今回はカメラの動きに非常に単純なアドホックな過程を置いてスケールの推定を行ってみます.

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