前々回の記事でOpenCVの魚眼レンズのキャリブレーション関数がうまく動作しなかったため,fisheye::calibrate()関数をちょこちょこ改造したものを貼っていましたが,あとで必要になりそうな気がするので,キャリブレーションプログラム全体のソースを置いておきます.

fisheye::calibrate()に加えた変更点は,以下のような感じです.
1. ヤコビアンの逆行列の計算をEigen::fullPivLUに変更
2. 最急降下法の学習率を外部から設定できるように変更

プログラム全体としては,チェスコーナーの検出後,一度,カメラ内部パラメータのみの推定を行った後,それを初期値として歪みパラメータを含めた推定を行うようにしています.

学習率(α)は特にセンシティブなので,何回か変更しながら実行して,いい具合に収束する値を使うといいと思います.手持ちのPCでは0.4~0.6あたりが誤差の収束が良かったです.うまくいくと,下左の画像のように再投影誤差(error)がぐいぐい下がっていきます.収束は画像の枚数にもかなり依存しているようなので,多すぎない適当な枚数(30~40くらい?)で試すと良さそうです.

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休日にちょっと隣町の某水の都に行ってきました.前日,天気がよろしくなかったので心配していたんですが,当日には雨は降っていなかったので特攻してきました.

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24. 10 2016 · Write a comment · Categories: 日常 · Tags:

個人的備考録です.

現在,訳あって海外在住なのですが,ニコニコ動画のアニメが海外IPだと観られないため,通信のセキュリティをいつでもどこでも確保するためVPNを導入しました.

L2TP/IPsecで構築してみたんですが,windowsからうまく接続できなかったため,色々調べて以下のページの方法を試してみたところ無事に接続できました.
COLORI : Windows8でL2TPプロトコルのVPN接続を成功させる

予想はしていましたが,回線速度はなかなか出ないですね.まあ一応問題なく動作しているようです.tenteroringメンバーで同じような悩みを持っている人がいれば,サービスを共有するので連絡をください.

これでやっとユーフォニアムを観ることができる...

エアフェスタ浜松2015に行ってきました.
これで悲願の陸海空制覇です!

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